レヌール城をクリアしてアルカパに入るときは主人公とビアンカの2人で入ります。
（あらかじめ馬車のメンバーも入れて6人以下にしておきます）
イベント後にベビーパンサーの名前をつけます。
（一瞬ベビパンのグラフィックがビアンカになります）
名前をつけ終わったらすぐラナルータで外に出ます。
（馬車にドラキーがいれば使えます）
外に出たら並べ替えでドラキー・ビアンカの2人だけにしてまたアルカパに入ります。
パパスと話してアルカパ→サンタローズに向かいます。
途中の戦闘でパパスが馬車の中にいることを確認して、そのままにしてください。
戦闘中にベビパンが非戦闘キャラから戦闘キャラにかわります。
そのままサンタローズに行くとドラキーがパパスのセリフを喋りますが、
それで問題ないので大丈夫です。
ベッドで休んだあと、起きたらスティックバグが発動できる状態になっています。
右スティックを垂直に押し込んだまま十字キーや左スティックを動かしてください。
キャラが浮き沈みしたり壁をすり抜けたりします。

わたしはこんな感じでスティックバグを発動させました。