オカルト

会心とか毒針とかザキで息の根を止めても仲間モンスターって起き上がりますよね？

なります。

ちなみにどのタイミングで仲間になるんですかね？戦闘開始時点？

「戦闘終了 直前で、最後にｺﾏﾝﾄﾞ入力でﾎﾞﾀﾝを押した時｣という説が有力みたいです。